我現(xiàn)在講講有了自動(dòng)駕駛曾經(jīng)很多的問(wèn)題，有了自動(dòng)駕駛的這個(gè)環(huán)境，對(duì)交通安全有沒(méi)有改善。第一我講講它的好，智能的交通系統(tǒng)，傳統(tǒng)的交通有很多問(wèn)題，現(xiàn)在很多信息我們交通信息采集不了的數(shù)據(jù)，包括車(chē)路協(xié)同的技術(shù)的情況下，獲得不了實(shí)時(shí)的交通狀況，現(xiàn)在有沒(méi)有這種可能性？完全有，大家知道現(xiàn)在車(chē)輛的高技術(shù)定位，車(chē)輛的5G的通訊和定位，都不是問(wèn)題，在這種環(huán)境下所有的信息都能夠獲取，就能夠保障我們交通狀態(tài)的實(shí)時(shí)的采集，所以這里面給我們提供了很多的便捷。
智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)有兩個(gè)特別大的特征，第一是智能網(wǎng)聯(lián)，第二是汽車(chē)的自動(dòng)化，這種環(huán)境下會(huì)有很多的數(shù)據(jù)的輸入，有了這些數(shù)據(jù)之后，我們就可以圍繞系統(tǒng)集成和網(wǎng)絡(luò)的互聯(lián)化。在這種情況下我們就集成了智能傳感器技術(shù)能夠來(lái)做車(chē)輛和交通的管理，有了這些數(shù)據(jù)，我們這里有大數(shù)據(jù)、有人工技能技術(shù)，現(xiàn)在有了智能化、網(wǎng)聯(lián)化、協(xié)同化和共享化，這里面解決的問(wèn)題就是交通安全和便捷。我們看看智能網(wǎng)聯(lián)化有哪些數(shù)據(jù)，這里面有實(shí)時(shí)的道路交通數(shù)據(jù)，以前數(shù)據(jù)一個(gè)卡口一個(gè)單點(diǎn)，以前所有的車(chē)如果都是智能車(chē)，那么100%覆蓋的情況下，我們還有顧及嗎？不需要，所有的狀態(tài)都是實(shí)時(shí)感知的。這是它的優(yōu)勢(shì)。
第二是高精度定位。車(chē)道級(jí)的的流量路口是不是做區(qū)劃，這里面都能夠解決，所以智能網(wǎng)聯(lián)交通數(shù)據(jù)特點(diǎn)是多元、實(shí)時(shí)，它具有為我們解決安全問(wèn)題，除了安全問(wèn)題還能夠解決效率和生態(tài)的問(wèn)題。當(dāng)然國(guó)家的政策包括現(xiàn)在，不管是新基建、大數(shù)據(jù)、5G都為智能網(wǎng)聯(lián)的發(fā)展提供了非常好的條件，所以我們應(yīng)該是屬于變革的時(shí)代，有很多的機(jī)會(huì)值得我們?nèi)パ芯俊?/div>
二、智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境交通安全研究
下面分享一下我們團(tuán)隊(duì)在這個(gè)方面做的一些工作，回到交通系統(tǒng)，我們經(jīng)常說(shuō)人車(chē)路環(huán)境，我把環(huán)境系統(tǒng)改了一下就是叫做“交通系統(tǒng)”，針對(duì)這四個(gè)方面分開(kāi)給大家介紹。
2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)人機(jī)共駕環(huán)境下的人因與安全研究
第一是人力空間環(huán)境下人因與交通安全研究，大家可以看左邊的表是事故數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)這三年還發(fā)生了這么多事故，這里面有幾個(gè)方面的問(wèn)題，第一是感知和決策不完善，另外，人在自動(dòng)駕駛汽車(chē)中起到什么作用，他能不能有效的接管這個(gè)車(chē)，是另外一個(gè)問(wèn)題，所以在L2的時(shí)候要求駕駛員持續(xù)的監(jiān)測(cè)，但是L3級(jí)的時(shí)候可以不需要監(jiān)測(cè)，但是遇到突發(fā)情況必須要有監(jiān)管能力，就是我們通常所說(shuō)的安全員或者是必須要有監(jiān)控車(chē)輛。
我們經(jīng)常自己開(kāi)車(chē)的時(shí)候，所有的注意力是在車(chē)上，不會(huì)出現(xiàn)負(fù)荷的跳變，如果信息負(fù)載過(guò)大的情況下，人是不是有的對(duì)接管中傳遞出來(lái)的信息和周邊的綜合狀況做一個(gè)很好的判斷，如果出現(xiàn)偏差，就會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛失控或者沒(méi)有及時(shí)作出響應(yīng)，所以針對(duì)這個(gè)，我們團(tuán)隊(duì)在這個(gè)仿真的環(huán)境下，搭建了平臺(tái)，用了自動(dòng)駕駛的控制算法。
我們這里面研究的內(nèi)容主要就是圍繞著接管中間人的狀態(tài)的變化和接管之后的反映的跡象，這是涉及的一些界面，這些界面有預(yù)警的形式，還有方向盤(pán)所處的位置，在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中我們對(duì)不同的交通的場(chǎng)景，典型的事故的交通的場(chǎng)景，采集了駕駛員的數(shù)據(jù)和車(chē)輛操作的數(shù)據(jù)來(lái)作行為分析，最后我們也得到一些結(jié)論，如果視覺(jué)不在我們車(chē)輛正前方，其實(shí)它對(duì)整個(gè)車(chē)輛諫官影響是最大的。
第二，到底提前幾秒上車(chē)輛進(jìn)行接管？有5秒、7秒、10秒，每輛車(chē)不同的道路交通情況和不同的交通流情況，這些環(huán)境，如果是一個(gè)固定的值，是不是合理？障礙物如果是可見(jiàn)的情況下，感知能力更強(qiáng)的情況下，給它更好的接管時(shí)間，它的安全性會(huì)更高，所以通過(guò)第一個(gè)研究，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)在目前的智能汽車(chē)中，人機(jī)接管的情況會(huì)長(zhǎng)期存在，這種長(zhǎng)期情況所以我們要針對(duì)每個(gè)比如高速公路的接管，場(chǎng)景的復(fù)雜程度，比如有其他的信息來(lái)了，前方有一些事故車(chē)輛。這時(shí)候是不是能夠更早的進(jìn)行一些信息的輸入？
2.2智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的車(chē)輛主動(dòng)安全研究
第二塊的內(nèi)容，剛才有專(zhuān)家說(shuō)了，我們?cè)谥悄芫W(wǎng)聯(lián)的情況下把所有的卡車(chē)都進(jìn)行最右側(cè)車(chē)道的駕駛，現(xiàn)在我們還有一個(gè)，能不能把車(chē)路協(xié)同的技術(shù)用在車(chē)隊(duì)編組，我們所有的車(chē)在開(kāi)車(chē)過(guò)程中，如果周邊的車(chē)輛都有自動(dòng)駕駛的功能的話(huà)，就形成一個(gè)自編隊(duì)，這樣有沒(méi)有車(chē)速差，貨車(chē)的時(shí)候也是這樣，你多少車(chē)速我就多少車(chē)速，我就跟著你開(kāi)，這樣的話(huà)就沒(méi)有車(chē)速差，你原來(lái)是一個(gè)異類(lèi)，跟我們不一樣，把你拉進(jìn)來(lái)之后我們車(chē)速一樣，遇到突發(fā)情況的時(shí)候，我信息一廣播所有的車(chē)輛做同樣的協(xié)同操作。還有，如果我們現(xiàn)在卡車(chē)要變道，變道的前后車(chē)會(huì)造成影響，如果進(jìn)行車(chē)隊(duì)編組程序，我請(qǐng)出一個(gè)請(qǐng)求，所有的左邊車(chē)道的車(chē)輛都斗繞過(guò)，我貨車(chē)才可以進(jìn)行一個(gè)超車(chē)的行動(dòng)，所以在智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下有了車(chē)路協(xié)同的技術(shù)，能不能提升安全性？所以我們團(tuán)隊(duì)也做了一些研究，比如車(chē)輛的自動(dòng)感知能力，現(xiàn)在存在一定的不足，這個(gè)不足需要用車(chē)路協(xié)同的技術(shù)進(jìn)行改善，比如視覺(jué)的盲點(diǎn)，本來(lái)就看不到它，如果從車(chē)路協(xié)同技術(shù)，用支路，比如這里面說(shuō)的如果一個(gè)車(chē)在開(kāi)車(chē)過(guò)程中有一個(gè)皮球從兩個(gè)車(chē)縫之間鉆出來(lái)，有經(jīng)驗(yàn)的駕駛員會(huì)把腳放在剎車(chē)上應(yīng)對(duì)突發(fā)情況，但是機(jī)器是不知道的，在這個(gè)情況下，如果車(chē)路協(xié)同技術(shù)這套技術(shù)，就能夠知道路上有這么一個(gè)突發(fā)的情況的，我給車(chē)輛做預(yù)警，所以在人的角色過(guò)程中，很多的經(jīng)驗(yàn)，在機(jī)器讓它完全的學(xué)習(xí)也是有困難的，所以我們要把這個(gè)信息做一個(gè)融合的分析，今天早上有很多的專(zhuān)家也都提到了測(cè)試的問(wèn)題，智能網(wǎng)聯(lián)的測(cè)試，我們團(tuán)隊(duì)中搭建的一個(gè)仿真的測(cè)試環(huán)境，在這種測(cè)試環(huán)境下，運(yùn)用了車(chē)路協(xié)同的技術(shù)，來(lái)去改善交通的應(yīng)用，這是我們整個(gè)的交通架構(gòu)。
因?yàn)檐?chē)路協(xié)同技術(shù)，當(dāng)車(chē)遇到了問(wèn)題，可以用車(chē)路協(xié)同技術(shù)得到一些改善，同時(shí)自動(dòng)駕駛的成本也可以下降，所以我們?cè)趯?shí)驗(yàn)室和我們周邊的道路情況下，我們武漢市現(xiàn)在也有建立了一個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)的示范區(qū)，我們做自動(dòng)信息的融合，我們可以根據(jù)落車(chē)的位置和距離的判斷最后做行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)的量化，最后來(lái)實(shí)現(xiàn)預(yù)警，這是安全方面的運(yùn)用。比方說(shuō)我們視頻是施工區(qū)的一個(gè)運(yùn)行，車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中，它是感覺(jué)不到盲區(qū)的車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，但是我們這里面車(chē)載有一個(gè)監(jiān)測(cè)的系統(tǒng)，然后路車(chē)的RSU對(duì)所有的車(chē)輛進(jìn)行廣播，廣播每一輛車(chē)的位置，就可以做到車(chē)載端的預(yù)警，云端的話(huà)也可以對(duì)每個(gè)路口的范圍內(nèi)的車(chē)輛的狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)采集，最后形成車(chē)路協(xié)同一體化的協(xié)同的預(yù)警，我們?cè)趯W(xué)校大門(mén)的時(shí)候經(jīng)常有一些電瓶車(chē)的出入，我們也用這個(gè)設(shè)備來(lái)感知有電動(dòng)自行車(chē)，然后對(duì)它進(jìn)行預(yù)警。
這里面還有一些和信號(hào)燈相關(guān)的，我們把信號(hào)的配置的方案接入了我們的車(chē)輛里面，特別是在跟馳的情況下，或者是擁堵的情況下，保持合適的車(chē)距，對(duì)我們碰撞的風(fēng)險(xiǎn)是不是有一些改善？同樣，我們也有硬件的仿真測(cè)試，去測(cè)試我們過(guò)交叉口或者是過(guò)特殊路段的安全性的提升。
2.3智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的感知與定位研究
第三塊，我們講講路的問(wèn)題，路的問(wèn)題在智能網(wǎng)聯(lián)的環(huán)境下，車(chē)輛的最大的特色是感知能力非常強(qiáng)，因?yàn)橛行盘?hào)雷達(dá)，可以通過(guò)技術(shù)進(jìn)行掃描，我們?cè)瓉?lái)想用這套技術(shù)解決自動(dòng)駕駛的問(wèn)題，但是我們現(xiàn)在用這套技術(shù)解決道路安全審計(jì)的問(wèn)題，因?yàn)榈缆钒踩珜徲?jì)的時(shí)候，我們經(jīng)常要做一些測(cè)量，比如四距，“四距”就是開(kāi)口的角度和長(zhǎng)度，是否符合我們相關(guān)的國(guó)標(biāo)，我們沒(méi)有辦法獲得相關(guān)的數(shù)據(jù)，我們激光雷達(dá)跑一圈，所有的信息就進(jìn)行了量化的采集，有了這些量化采集之后，我們做了兩件事情，第一個(gè)事情，我們也提出來(lái)一個(gè)概念，就是道路場(chǎng)景指紋，這個(gè)地方如果是長(zhǎng)方的道路的測(cè)控或者是支路的開(kāi)口不合理，我們進(jìn)行這樣的掃描之后進(jìn)行知識(shí)庫(kù)的學(xué)習(xí)，我們?cè)僮寣?shí)驗(yàn)車(chē)、采集車(chē)在整個(gè)道路上跑一圈之后，我們能夠找到類(lèi)似的場(chǎng)景庫(kù)有多少能夠做一次評(píng)價(jià)，這樣的話(huà)，我們就實(shí)現(xiàn)了對(duì)道路安全的監(jiān)控。這套技術(shù)，其實(shí)這個(gè)場(chǎng)景指紋概念是我們提出來(lái)的，就是把具有統(tǒng)一事故特征的道路點(diǎn)位和道路路段進(jìn)行量化的描述，來(lái)去進(jìn)行安全性的評(píng)價(jià)，這里面我們有多視角的傳感器，也有局部的特征，這就是典型的自動(dòng)駕駛的相關(guān)技術(shù)。
這里面是我們用激光雷達(dá)的技術(shù)來(lái)做相應(yīng)典型數(shù)據(jù)的采集。
2.4智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)事故風(fēng)險(xiǎn)研究
到最后講講系統(tǒng)，這里面其實(shí)還是基于事故數(shù)據(jù)做了一些事故預(yù)測(cè)，其實(shí)我們現(xiàn)在很多的事故預(yù)測(cè)，我們現(xiàn)在數(shù)據(jù)的質(zhì)量和表面的輸入其實(shí)是不精準(zhǔn)或者是有缺失的。就改進(jìn)方向的話(huà)，我們要把關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的采集，第二是要做事故預(yù)測(cè)，這里面我們?cè)谥悄芫W(wǎng)聯(lián)的環(huán)境下就能夠解決一個(gè)車(chē)輛多元數(shù)據(jù)的采集、連續(xù)的采集和感知全過(guò)程的數(shù)據(jù)，因?yàn)檐?chē)輛的數(shù)據(jù)，通過(guò)智能網(wǎng)聯(lián)的技術(shù)，整個(gè)過(guò)程中的連續(xù)數(shù)據(jù)是可以進(jìn)行存儲(chǔ)和采集的，所以只要在這范圍內(nèi)，就能夠做這一個(gè)事情，所以一個(gè)事故發(fā)生，我們現(xiàn)在很多的時(shí)候是做估計(jì)，做后追溯，我們?cè)谥悄芫W(wǎng)聯(lián)的環(huán)境下，我們所有的事故發(fā)生前、后數(shù)據(jù)或者是軌跡發(fā)展?fàn)顟B(tài)數(shù)據(jù)、車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)都能夠進(jìn)行采集，比方說(shuō)我們主要現(xiàn)在在一些路口做了鐳射一體的激光攝像頭，它可以解決交通路口所有的交通狀態(tài)實(shí)時(shí)定位和感知，這里面有沒(méi)有重大風(fēng)險(xiǎn)，實(shí)時(shí)的信息在哪里，還有高點(diǎn)的攝像頭能夠做一些行車(chē)的軌跡，對(duì)于路口的安全性分析做一些事故的風(fēng)險(xiǎn)，站在交通管理系統(tǒng)的角度做這些事情。
還有理論模型，我們現(xiàn)在很多的事故模型是站在精細(xì)化的交通感知情況下，但這里面有沒(méi)有可能引入駕駛員的狀態(tài)？比如我們現(xiàn)在很多營(yíng)運(yùn)車(chē)輛有ADAS系統(tǒng)處理，高級(jí)的的車(chē)都會(huì)有ADAS數(shù)據(jù)，能不能接入到我們的事故預(yù)測(cè)模型里面來(lái)去做事故預(yù)測(cè)？這樣的話(huà)，我們考慮這樣一些因素以后，對(duì)于我們現(xiàn)在基于經(jīng)驗(yàn)、基于事故回溯這套方法是不是有所改善？這個(gè)我們現(xiàn)在也是想去做一些探索、研究。
所以最后一個(gè)，簡(jiǎn)單的一個(gè)案例，我們?nèi)h(huán)縣的一個(gè)事故進(jìn)行了相關(guān)的分析，我們關(guān)聯(lián)了事故數(shù)據(jù)和交通量的數(shù)據(jù)和智能網(wǎng)聯(lián)交通的狀況的狀態(tài)數(shù)據(jù)，對(duì)于交通流的狀態(tài)，和對(duì)于車(chē)輛ADAS運(yùn)行加速度的信息進(jìn)行融合，最后我們通過(guò)傳統(tǒng)的邏輯進(jìn)行了一個(gè)事故預(yù)測(cè)模型的建模，最后我們用模型能夠引入到整個(gè)系統(tǒng)，三環(huán)縣的事故高發(fā)位的預(yù)測(cè)，我們也會(huì)比較總體的運(yùn)行模型在0.8的精度左右。
三、未來(lái)交通安全研究趨勢(shì)分析
3.1未來(lái)交通系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)
最后我們也想做簡(jiǎn)單的分析，我們現(xiàn)在覺(jué)得未來(lái)的交通系統(tǒng)一定是基于全市交通系統(tǒng)感知來(lái)做的數(shù)字化完善的交通信息系統(tǒng)，雖然很多人對(duì)它有異議，但是我們覺(jué)得這是一個(gè)趨勢(shì)，因?yàn)樗械慕煌ǖ慕?jīng)驗(yàn)、算法都是在我們這個(gè)系統(tǒng)中做一個(gè)嵌入式的應(yīng)用，我們必須要有數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)，才能把我們仿真的或者是系統(tǒng)的整體控制做進(jìn)去，這是一個(gè)數(shù)字完整的交通系統(tǒng)，就是把所有的狀態(tài)信息進(jìn)行融合。第二，交通系統(tǒng)的協(xié)同自主決策，比方說(shuō)我們現(xiàn)在做到的很多經(jīng)驗(yàn)，在未來(lái)情況下，只要我們采集了全市的信息，我們?nèi)绻軌虬呀?jīng)驗(yàn)做成結(jié)果的決策，在自主決策的情況下，不管我們是對(duì)每輛車(chē)協(xié)同控制，比如剛才李局長(zhǎng)講的，我們把所有的卡車(chē)都能不能協(xié)同系統(tǒng)控制，我們通過(guò)路口的時(shí)候，行人能不能協(xié)同控制，交通系統(tǒng)的協(xié)同控制我覺(jué)得這是一個(gè)趨勢(shì)。
3.2未來(lái)道路交通安全研究熱點(diǎn)
研究熱點(diǎn)，第一個(gè)還是人機(jī)共融的環(huán)境下，人和車(chē)之間到底取得什么樣的決策，總量如何優(yōu)化？第二，在混行情況下，今天劉老師也講了，有一個(gè)階段，混行情況下的思路風(fēng)險(xiǎn)，還有就是一體化的評(píng)估。
四、結(jié)束語(yǔ)
最后我們也是總結(jié)了一下，可能現(xiàn)在我們傳統(tǒng)交通或者存在數(shù)據(jù)感知不全面，數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)不及時(shí)，協(xié)同防護(hù)不基礎(chǔ)，我們有了智能網(wǎng)聯(lián)就可以實(shí)現(xiàn)全方位軟件支持和一體化的防控，最后感謝我們團(tuán)隊(duì)，給大家做一個(gè)簡(jiǎn)單的分享。
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